اسم الباحث:علاء خلوف

اسم المشرف:الدكتور مصطفى الحسن

العنوان:

دراسة ميكانيكية لمنظومة مستوية مولدة بالآلية السباعية

العنوان باللغة الإنكليزية:

العام:2024

القسم:الرياضيات

الملخص:

نظراً لأهمية الميكانيزمات ودراستها وتحليل حركتها، وخاصة في التطبيقات العلمية الحديثة كالأذرع الروبوتية والأطراف الصناعية والمكابس والرافعات والآلات المبرمجة، بدأ ميكانيزم القضبان السبعة يأخذ اهتمام الباحثين ومجتمع الروبوتات.

في هذا البحث، أجريت دراسة لمنظومة مستوية مولّدة بالآلية السباعية بثلاث طرائق مختلفة (نظرية البيان – الدراسة الرياضية باستخدام الأشعة (المتجهات) – الدراسة الرياضية الرسومية التحليلية)، كما تم وصل آلتين سباعيتين بواسطة وصلة صلبة ومفاصل دورانية بثلاث حالات (وصلة ثابتة من الطرفين – وصلة ذات مفصل واحد – وصلة ذات مفصلين) للحصول على آلة جديدة بمفاصل دورانية ودراسة حركتها باستخدام نظرية البيان.

أثناء الدراسة تم استخدام عدة برامج حاسبية، حيث تم استخدام برنامج Mathematica من أجل تبسيط العلاقات الرياضية ومن أجل محاكاة حركة الآلية باستخدام العلاقات الرياضية المذكورة، كما استُخدِمَ برنامج Matlab وبرنامج SolidWorks لمحاكاة حركة الآلة والتأكد من نتائج الحساب الرياضي.

وتم التوصل من خلال الدراسة إلى توصيف رياضي دقيق لحركة كل جزء من أجزاء الآلة السباعية والآلة الجديدة من خلال مصفوفات التركيب ومعادلات الإزاحة والسرعة والتسارع التي تم الحصول عليها باستخدام الطرائق الثلاث السابقة كما تم إجراء محاكاة حاسبية لحركة المنظومة بمرور الزمن.

كلمات مفتاحية: نظرية البيان، وصلة، مفصل، ميكانيزم، مصفوفة.

تحميل البحث